Центральная точка инструмента ( ЦТИ ) Tool Center Point ( TCP ) точка, использующаяся для позиционирования робота. Обычно соответствует положению кончика использующегося на роботе инструмента. Например, в случае использования сварочной горелки это будет выступающий из наконечника конец сварочной проволоки; если используется захват – точка между губками захвата; шпиндель с фрезой – кончик фрезы и т. д.